下期部分文章摘要预报

打滑条件下的履带差速转向分析

高顺德，田洪杰，王 欣，肖 华

履带式车辆在转弯时，不可避免地会发生打滑现象，如何更好地实现转向，开始成为研究的热点.通过引入履带的打滑速度，确定任意点瞬时速度的方向，进而确定任意点摩擦阻力的方向.根据履带式车辆转弯的平衡方程和转弯条件，确定了履带转向时打滑速度的表达式，为履带转向速度分析提供了新思路.

自动扶梯桁架焊接变形分析与控制纠正

吴战国，李洪雷，王升超

自动扶梯桁架是自动扶梯内部结构的安装基础，多采用角钢、槽钢等型材以焊接的方式进行拼装，其焊接的变形量至关重要.为控制和消除变形，对产生焊接变形的原因进行分析；并从构件设计、制造工艺、焊接工艺等方面探讨了对焊接变形的控制措施；同时对不可避免产生的变形，要给予必要的矫正，以期符合自动扶梯桁架技术的质量要求.

虚拟维修技术研究与展望

焦玉民，张 琦，屈宏伟

虚拟维修技术作为虚拟现实技术中的重要发展方向，以集成度高、交互性强、经济高效等优点在学术研究、工业应用和软件系统中有着广泛的应用，通过归纳研究虚拟维修所包含的主要内容及其关键技术，结合目前研究现状，分析比较了其各方法的优势与区别；总结了虚拟维修技术的主要特点；对虚拟维修技术发展进行了展望.

大型零件装配搬运的智能轨道系统驱动控制

董玉红，张立勋，陈雄标

智能辅助作业设备（IAD）是新一代人机工程学与智能控制技术相结合的产物，智能轨道系统是IAD的关键部分之一.根据搬运大型零件时智能轨道系统的功能，设计了H型钢与智能移动单元构成的模块化导轨结构，其具有主动、欠驱动力和被动工作模式.研制了智能轨道系统实验样机，进行了半物理仿真实验研究.研究结果表明：该轨道系统能够跟踪给定的速度指令和位置指令，并且跟踪性能满足设计要求，可以应用于大型零件的装配搬运等作业场合.本文的研究工作为IAD产品的推广和实用化提供了参考价值.