六自由度机械臂的基于Hermite曲线的空间位置轨迹插补技术

廖儒娟

摘 要：采用标准的D-H建模方法建立机械臂的运动学模型，对机械臂的正反运动学进行分析。运用空间矢量合成设计轨迹插补算法，空间位置插补采用Hermite空间位置插补的方法，编制Matlab处理程序。完成六自由度机械臂的空间轨迹插补的仿真，证明该理论的可行性。

关键词：六自由度机械臂 D-H建模 位置插补 姿态插补 Matlab

中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：1672-3791（2019）01（a）-0-02

1 Hermite曲線的基本算法

2 Hermite插值的曲线示例

3 基于MATLAB空间轨迹插补程序设计与实现

调用机械臂轨迹插补序列计算程序，可得到插补序列，可得到8个点姿态坐标如下。

空间位置插补仿真图如图3至图4所示，分别从4个不同角度显示空间位置插补的轨迹。

参考文献

[1] 谢存禧，张铁.机器人技术及其应用[M].北京：机械工业出版社，2005.