公交车自动驾驶？

12月，深圳自动驾驶公交车阿尔法巴呈霸屏态势，而它又是如何安全驾驶呢？下面就来揭开这个“谜”！

作为“眼睛”，激光雷达安装在阿尔法巴前、后方，向四周发射激光，通过分析返回激光，重构三维环境和物体图像；感知算法则来识别看到的是什么，它通过雷达点云数据感知周围环境信息，告知阿尔法巴道路方向、是否有障碍物、障碍物是什么、位置、距离速度多少。

障碍物检测

障碍物检测，是自动驾驶汽车与其它周边道路共享者进行互动的前提，也是保障自动驾驶安全的基本需求。激光雷达可以实时检测并输出周边多个障碍物的精确位置、距离、姿态、大小、形状等信息，让自动驾驶汽车“看清”周围的环境，以便决定下一步行动。

障碍物分类识别

检查到障碍物之后，就要对物体进行分析识别。该模块可以将障碍物区分为行人、自行车、小汽车、卡车等不同的类别，精准估计物体的行动意图，从而制定出更准确的路径规划和控制策略。

物体动态跟踪

检查到物体之后，阿尔法巴需要“集中精力”看着物体的运动。该模块可以实时估计并输出周边多个动态物体的运动参数，包括速度大小、方向、加速度、角速度等信息，帮助自动驾驶汽车分析和预测其它运动物体的驾驶/行动意图。

高精度定位

高精度定位是自动驾驶环境感知的基础。此模块的定位精度能达到20cm以下，远高于GPS的0.3m，足以满足自动驾驶的需求。

路沿/可行駛区域检测

这个模块是自动驾驶系统进行路径规划的前提，能够为自动驾驶汽车提供“探路”功能。

车道标识线检测

车道标识线是除路沿之外另一个自动驾驶系统进行精确路径规划所必须的重要信息。激光雷达可以通过车道线和路面反射回波的信号差异，精准识别车道标识线，识别包括车道分隔线、行车方向标识、人行斑马线、减速标线等交通标识。（编辑/泽伟）endprint